Très vite, les autres marques concurrentes vont entrouvrir la brèche dès la fin des années 80: l’Honda CR-V, le Freelander de Land Rover ou le Suzuki Vitara. Le Rav4 de deuxième génération marque une coupure avec les modèles de la gamme. Le véhicule est rallongé, les flancs s’élargissent pour donner une silhouette séductrice, mais aussi bourgeoise. La clientèle à cibler devient les catégories socioprofessionnelles aisées.

Pour conserver son statut de pionnier best-seller le Rav4 subit un lifting en 2003. La version 3 portes est écartée du marché, tandis que le 5 portes s’allonge de +14.5 cm. L’objectif est de conférer plus d’habitabilité face à la concurrence du Nissan X-Trail, ou au Hyundai Tucson/Kia Sportage.Pour endosser son nouveau costume, le Rav4 est propulsé uniquement par une transmission intégrale semi-permanente, ou par une version traction.

Une nouvelle motorisation diesel de 2.2 L 136 ch et 177 ch est placée sous le capot du compact. Elle est accompagnée par une boîte manuelle à 6 rapports. Boosté par les 310 Nm disponible autour de 2 000 et 2 800 tr/min, le 136 D-4D ne rougit pas face au 2.2 L 136 ch du X-Trail ou du 2.0 L 140 ch du Hyundai Tucson/Kia Sportage.

Quatre niveaux de finitions sont proposés pour le Rav4. L’entrée de gamme offre des jantes en acier de 17", 7 airbags, la climatisation manuelle, l’indicateur de sous-gonflage des pneus, le régulateur de vitesse, les feux de jour LED.

Le niveau haut de gamme « Lounge » offre une sellerie en cuir noir, le système de navigation Toyota Touch & go+, les projecteurs en Xénon, le radar arrière de stationnement, le système d’ouverture/fermeture et démarrage sans clé, le pack sécurité qui comprend l’avertisseur de sortie de file, la gestion automatique des blocs optiques, le moniteur d’angle mort.